První písemná zmínka o Hrusicích je uchována v panovnickém dekretu Přemysla Otakara I., daném na Pražském hradě 17. ledna 1205 (kromě jména Hrusice se vyskytuje i tvar Hrušice.) V nejstarších dobách patřily Hrusice zřejmě pod přímou správu vládnoucího rodu Přemyslovců. Později přecházely pod správu blízkých hradů. Existují zprávy o tom, že patřily poddansky pod hrady Stará Dubá, Čejchanův hrádek u Chocerad a Ježov. V roce 1436 přešlo tzv. podací právo na pány z Dubé, sídlící na hradě Zlenice. Ten byl v roce 1465 zničen a následujícího roku přešlo toto právo na Komorní Hrádek u Chocerad. V tomto poddanském vztahu setrvala obec až do roku 1848. Majitelé Komorního Hrádku se ovšem střídali. Patřily mezi ně i slavné české rody, např. Valdštejnové. Posledními majiteli panství byla hrabata Khevenhueller-Metsch.
V roce 1525 nechal pán na Komorním Hrádku, královský komoří Jaroslav ze Šelenberka, "prošacovati" obec Hrusice. Odtud víme, že obec tehdy měla deset usedlostí a deset "poustek" - pustých usedlostí. Třicetiletá válka postihla samozřejmě i hrusický kraj. V roce 1648, po jejím skončení, měly Hrusice devět sedláků, dva chalupníky a sedm pustých usedlostí. Podle tzv. berní ruly z roku 1654 mělo panství Komorní Hrádek 35 obcí. Hrusice mezi nimi měly devět selských usedlostí, dva chalupníky, pusté byly čtyři grunty a dvě chalupy.

Památník Josefa Lady čp. 115
Na konci obce po pravé straně silnice z Hrusic do Hrušova stojí v pěkné zahradě dům, který zde v roce 1935 začal stavět pro sebe a svou rodinu Josef Lada. Během dvou let byl dům postaven tak, že se mohla rodina slavného malíře nastěhovat. Nicméně nebyl úplně hotový a v těžkých válečných dobách, ve kterých mnohdy Josef Lada prodával své obrazy za potraviny, nebylo dostatek prostředků na jeho dokončení. Proto byl dokončován až po roce 1945. Po smrti Josefa Lady v roce 1957 zůstal výstavný dům v majektu rodiny malířovy dcery Aleny, která jej však v roce 1962 věnovala státu s tím, že má sloužit k uctěni památky slavného hrusického rodáka. Bohužel, teprve v roce 1972 bylá v objektu zřízena Pamětní síň Josefa Lady, která si i přes svou skromnost získala přízeň mnohých návštěvníků Hrusic. Tato skutečnost spolu s aktivitou Aleny Ladové a její rodiny vedla k tomu, že v roce 1986 byl cely dům přeměněn po určité rekonstrukci v Památník Josefa Lady, který spravuje Okresní muzeum Praha-východ. Expozici, ve které jsou instalovány Ladovy obrazy, kresby, ilustrace i mnohé předměty z jeho osobní pozůstalosti, navštěvuje ročně značné množství návštěvníků.

Cesta kocoura Mikeše